编写STM32控制小车倒车入库的c语言

很高兴能为您解答。以下是控制小车倒车入库的 STM32 C 语言代码：

#include "stm32f10x.h"  // 该文件定义了 STM32F10x 系列微控制器所需的类型和常量

// 定义引脚
#define IN1_PIN  GPIO_Pin_0  // IN1(6)，控制右边电机的转向
#define IN2_PIN  GPIO_Pin_1  // IN2(7)，控制右边电机的转向
#define IN3_PIN  GPIO_Pin_4  // IN3(10)，控制左边电机的转向
#define IN4_PIN  GPIO_Pin_5  // IN4(11)，控制左边电机的转向
#define ENA_PIN  GPIO_Pin_8  // ENA(1)，控制右边电机的占空比
#define ENB_PIN  GPIO_Pin_9  // ENB(2)，控制左边电机的占空比

// 定义控制向前的速度和向后的速度
#define FORWARD_SPEED  2000  // 向前的速度
#define BACKWARD_SPEED 2000  // 向后的速度

// 初始化 GPIO 引脚
void Init_GPIO(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   // 使能 GPIOA 的时钟

    // IN1、IN2、INT3、IN4 引脚的初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       // 推挽输出
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // ENA 和 ENB 引脚的初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENA_PIN | ENB_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       // 推挽输出
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制左边电机向前转
void LeftMotorForward(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN3_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4_PIN);
}

// 控制左边电机向后转
void LeftMotorBackward(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN4_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3_PIN);
}

// 控制右边电机向前转
void RightMotorForward(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2_PIN);
}

// 控制右边电机向后转
void RightMotorBackward(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, IN2_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1_PIN);
}

// 控制电机的速度
void SetMotorSpeed(uint16_t speed)
{
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = speed;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  // 初始化 TIM3_CH1
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  // 初始化 TIM3_CH2
}

// 控制小车向前走
void CarForward(void)
{
    RightMotorForward();
    LeftMotorForward();
    SetMotorSpeed(FORWARD_SPEED);  // 设置电机的转速
}

// 控制小车向后退
void CarBackward(void)
{
    RightMotorBackward();
    LeftMotorBackward();
    SetMotorSpeed(BACKWARD_SPEED);  // 设置电机的转速
}

//　主函数
int main(void)
{
    Init_GPIO();  // 初始化引脚

    while (1)
    {
        CarForward();   // 小车向前走
    }
}

希望以上代码能够帮助到您，如果您有其他问题，请随时问我。