STM32智能小车自动往返代码

STM32智能小车自动往返的基本代码涉及到硬件控制和软件算法两部分。首先，你需要一块带有电机驱动和传感器的STM32微控制器板，如Arduino IDE兼容的STM32 Nucleo或DISCOVERY套件。

硬件部分：
1. 连接电机到PWM通道，比如PA9、PA10等。
2. 使用红外避障传感器或其他距离传感器检测前方障碍物。

软件部分（基于Keil MDK或STM32CubeIDE编写）：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义常量
#define MIN_SPEED 50
#define MAX_SPEED 255
#define SENSOR_THRESHOLD 10 // 避障传感器触发阈值

void setup(void) {
    // 初始化GPIO和PWM
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_PIN_9);
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_PIN_10);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // PWM初始化
}

void loop() {
    // 检测传感器
    uint8_t sensorValue = readSensor(); // 调用实际读取传感器值的函数
    if (sensorValue > SENSOR_THRESHOLD) { // 如果有障碍
        stopMotors(); // 停止电机
        delay(1000); // 等待一段时间再尝试前进
    } else { // 无障碍或障碍消除
        int speed = map(sensorValue, 0, 100, MIN_SPEED, MAX_SPEED); // 根据传感器值调整电机速度
        HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed); // 设置PWM速度
    }
}

// 实现电机停止函数
void stopMotors() {
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_Delay(100); // 延迟防止抖动
}

// 假设readSensor是一个模拟函数，返回当前传感器的值
uint8_t readSensor() {
    return 50; // 仅作示例，替换为实际传感器读取
}