stm32 小车 运动代码

STM32是一款广泛应用于微控制器市场的ARM Cortex-M系列芯片，常用于嵌入式系统开发，包括小车控制等物联网项目。对于STM32驱动小车运动，通常涉及硬件设计如电机驱动、舵机控制以及软件编程，这里简述一下基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 需要将STM32通过PWM信号控制电机或者步进电机，或者通过I2C、SPI接口连接舵机模块。
- 安装轮子并连接到电机上。

2. **软件配置**：
- 使用STM32CubeMX或Keil MDK等IDE配置GPIO、PWM/PD转换器（如有需要）等硬件资源。
- 编写主函数，初始化HAL库（Hardware Abstraction Layer），设置定时器以控制电机速度或舵机角度。

#include "stm32f4xx_hal.h"
// ...

void setupMotor(uint16_t speed) {
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1); // 初始化PWM定时器
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1); // 设置定时器外设时钟
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim1, PWM_CHANNEL, speed); // 设置PWM周期
}

void moveCarForward() {
    setupMotor(MOTOR_SPEED_FORWARD);
}

3. **控制算法**：
- 根据用户输入（比如方向键或遥控器指令）更新车辆的前进、后退、左转、右转等动作。
- 可能还需要处理中断和错误处理，例如传感器反馈、电池电压监控等。

int main(void) {
    while (1) {
        if (keyPressed == FORWARD_KEY) {
            moveCarForward();
        } else if (keyPressed == BACKWARD_KEY) {
            moveCarBackward();
        } // ... 其他按键处理
    }
}