stm32小车转向90度代码

要使STM32小车转向90度，首先需要设置小车的驱动引脚和PWM波形的输出。具体步骤如下：

1. 确定小车的驱动引脚。通常情况下，STM32小车的驱动引脚包括两个控制左右轮的引脚。这两个引脚可以使用PWM信号进行控制。
2. 设置引脚的工作模式。使用STM32的库函数，设置驱动引脚为输出模式。
3. 配置PWM输出。通过设置PWM的周期和占空比，可以控制左右轮的转速以及转向。
4. 编写转向90度的函数。根据小车的具体结构和驱动方式，编写一个函数来实现小车转向90度的功能。该函数可以通过控制左右轮的转速和方向来实现。
5. 在主函数中调用转向函数。在主函数中调用转向90度的函数，以便实现小车的转向。

以上是一个大致的步骤，具体实现代码如下所示（以STM32 HAL库为例）：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 假设左轮和右轮的驱动引脚分别为PA0和PA1
#define LEFT_WHEEL_PIN GPIO_PIN_0
#define RIGHT_WHEEL_PIN GPIO_PIN_1

void SetWheelPWM(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, float dutyCycle)
{
// 设置PWM的周期和占空比
uint16_t period = 1000; // 周期为1ms
uint16_t pulse = period * dutyCycle; // 占空比由转速和方向决定，这里假设为50%

// 设置PWM的输出
TIM_HandleTypeDef htim;
htim.Instance = TIM1; // 假设使用的是TIM1定时器
htim.Init.Prescaler = 0;
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = period;
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

TIM_OC_InitTypeDef sConfig;
sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfig.Pulse = pulse;
sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfig.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig, TIM_CHANNEL_1);

// 设置引脚的工作模式
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1; // 假设使用的是TIM1定时器的复用功能
HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
}

void Turn90Degree()
{
// 设置左轮和右轮的转速和方向
SetWheelPWM(GPIOA, LEFT_WHEEL_PIN, 0.5); // 左轮转速为50%（正转）
SetWheelPWM(GPIOA, RIGHT_WHEEL_PIN, -0.5); // 右轮转速为50%（反转）

// 延时一段时间
HAL_Delay(1000); // 假设延时1秒

// 停止左轮和右轮的运动
SetWheelPWM(GPIOA, LEFT_WHEEL_PIN, 0); // 左轮停止
SetWheelPWM(GPIOA, RIGHT_WHEEL_PIN, 0); // 右轮停止
}

int main(void)
{
// 初始化系统和GPIO引脚

// 调用转向90度的函数
Turn90Degree();

while (1)
{
// 循环执行其他任务
}
}
以上代码仅供参考，实际应用中需要根据具体的硬件和项目需求进行相应的修改和调整。