stm32平衡小车代码源码

STM32微控制器用于平衡小车的代码通常涉及硬件驱动、姿态控制算法以及通信模块。这是一个基本的概述：

1. **硬件配置**：首先，你需要设置STM32的GPIO作为电机驱动器，连接霍尔传感器或其他类型的运动传感器用于速度和位置检测，以及电源管理和无线通信模块。

#include "stm32f10x_gpio.h"
// ... 其他头文件

void setup_motors(uint16_t pins[], uint16_t dir_pins[], uint16_t pwm_pins[]) {
    // 初始化GPIOs
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pins; //电机输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

2. **电机控制**：通过PWM信号控制步进电机或DC电机的速度和方向。常用库如FreeRTOS和HAL库。

void set_motor_speed(uint16_t speed) {
    TIM_OCInitTypeDef ocinitStructure;
    TIM_OCStructure(&ocinitStructure);
    ocinitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(hTim, &ocinitStructure);
    HAL_TIM_PWM_Start(hTim, channel); //channel对应对应的PWM通道
}

3. **姿态控制系统**：基于PID控制或者其他算法计算出电机的控制信号，例如使用PID函数来调整电机转速，保持车辆平衡。

void pid_control(float desired_angle) {
    float error = current_angle - desired_angle;
    duty_cycle = P * error + I * integral + D * derivative;
    set_motor_speed(duty_cycle);
}

4. **无线通信**：如果需要远程控制，可能会使用蓝牙或Wi-Fi模块发送接收命令，处理数据包并更新电机控制策略。

5. **主循环**：在主循环里不断读取传感器数据，更新姿态，并调用PID函数。

while (1) {
    read_sensor_data();
    pid_control();
    delay(); // 等待下一次采样周期
}