stm32小车四轮驱动代码

您好！很高兴回答您关于STM32小车四轮驱动代码的问题。下面是一个简单的示例代码，用于控制STM32小车的四轮驱动：

// 引入所需的库文件
#include "stm32f10x.h"

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PWM_PIN   GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_DIR_PIN   GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_PWM_PIN   GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_DIR_PIN   GPIO_Pin_3
#define MOTOR3_PWM_PIN   GPIO_Pin_4
#define MOTOR3_DIR_PIN   GPIO_Pin_5
#define MOTOR4_PWM_PIN   GPIO_Pin_6
#define MOTOR4_DIR_PIN   GPIO_Pin_7

// 初始化电机引脚
void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 启用GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚模式为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    // 配置电机1引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PWM_PIN | MOTOR1_DIR_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置电机2引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR2_PWM_PIN | MOTOR2_DIR_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置电机3引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR3_PWM_PIN | MOTOR3_DIR_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置电机4引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR4_PWM_PIN | MOTOR4_DIR_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制电机运动
void Motor_Move(int motor, int direction, int speed)
{
    switch (motor)
    {
        case 1:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR1_DIR_PIN, direction);
            TIM_SetCompare1(TIM1, speed);
            break;
        case 2:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR2_DIR_PIN, direction);
            TIM_SetCompare2(TIM1, speed);
            break;
        case 3:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR3_DIR_PIN, direction);
            TIM_SetCompare3(TIM1, speed);
            break;
        case 4:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, MOTOR4_DIR_PIN, direction);
            TIM_SetCompare4(TIM1, speed);
            break;
        default:
            break;
    }
}

// 主函数
int main(void)
{
    // 初始化电机
    Motor_Init();

    // 设置PWM定时器
    // ...

    while (1)
    {
        // 控制电机运动
        Motor_Move(1, 1, 100);   // 控制电机1正转，速度为100
        Motor_Move(2, 0, 50);    // 控制电机2反转，速度为50
        // ...
    }
}

这只是一个简单的示例代码，您可以根据您实际的硬件和需求进行适当的修改。请确保正确配置GPIO引脚和PWM定时器，并根据需要调整电机的运动控制函数。

希望对您有所帮助！如有任何疑问，请随时追问。