stm32f103rctWiFi四轮小车开发程序代码

STM32F103RCT是STMicroelectronics（意法半导体）生产的一款高性能的ARM Cortex-M3微控制器，常用于各种嵌入式系统中。编写STM32F103RCT用于控制WiFi四轮小车的程序代码涉及到硬件驱动开发、网络通信以及电机控制等多个方面。这里提供一个简单的概念性介绍，具体代码实现会依赖于所使用的硬件组件、开发环境以及所需的控制逻辑。

首先，你需要准备好开发环境，比如安装了Keil uVision或STM32CubeIDE，并确保你的STM32F103RCT开发板与你的电脑连接正常。

然后，你需要编写代码来初始化硬件模块：

1. 初始化MCU的时钟系统。
2. 配置GPIO（通用输入输出引脚）来控制电机驱动器。
3. 初始化串口或其它通信接口，以便与四轮小车的硬件进行通信。
4. 如果使用WiFi模块，需要初始化SPI或UART接口，并实现与WiFi模块的通信协议。
5. 配置PWM（脉冲宽度调制）来控制电机的速度。

之后，编写主控制逻辑，例如：

1. 编写控制电机转动的函数，这通常涉及设置PWM波形的占空比。
2. 编写读取传感器数据（如距离传感器、陀螺仪等）的函数。
3. 实现小车的基本动作，比如前进、后退、转弯等。
4. 实现WiFi模块的网络连接和数据通信逻辑，比如通过TCP/IP协议发送控制命令或者接收数据。

最后，将上述功能整合到主循环中，并添加必要的异常处理和调试信息。

由于这是一个复杂项目，这里无法提供完整的代码。不过，以下是一个简单的代码逻辑框架，仅供参考：

// 伪代码示例，非完整可执行代码

// 初始化MCU硬件
void hardware_init() {
    // 初始化时钟、GPIO、串口、WiFi模块等
}

// 控制电机
void control_motor(int motor_id, int direction, int speed) {
    // 根据motor_id、direction和speed来设置相应的GPIO和PWM值
}

// 小车控制函数
void car_control(int command, int param1, int param2) {
    switch (command) {
        case COMMAND_FORWARD:
            control_motor(MOTOR_LEFT, DIRECTION_FORWARD, param1);
            control_motor(MOTOR_RIGHT, DIRECTION_FORWARD, param1);
            break;
        case COMMAND_BACKWARD:
            control_motor(MOTOR_LEFT, DIRECTION_BACKWARD, param1);
            control_motor(MOTOR_RIGHT, DIRECTION_BACKWARD, param1);
            break;
        // 其他控制命令
    }
}

// 主函数
int main() {
    hardware_init();
    
    while (1) {
        // 根据传感器数据或WiFi模块接收到的命令来控制小车
        // ...
    }
}

在实际开发中，你需要根据具体的硬件设计和功能需求来编写和调试代码。