stm32避障 主函数怎么封装

STM32避障功能的主函数封装通常涉及到硬件初始化、传感器数据获取、障碍物检测算法以及状态处理等步骤。这里是一个基本的框架示例：

#include "stm32f10x.h" // 引入STM32的头文件
#include "sensor_driver.h" // 引入传感器驱动库
#include "obstacle_detection.h" // 引入障碍检测模块

// 定义主函数
int main(void) {
    // 1. 初始化系统
    HAL_Init(); // 初始化HAL库
    SystemClock_Config(); // 配置系统时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // GPIO配置结构体
    
    // 2. 初始化GPIO和传感器
    GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_xxx; // 设置需要使用的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStructure);
    
    InitializeSensor(); // 调用传感器初始化函数
    
    // 3. 循环读取并处理传感器数据
    while (1) {
        int sensor_value = ReadSensorData(); // 获取传感器值
        bool obstacle_detected = DetectObstacle(sensor_value); // 判断是否有障碍
        
        // 4. 根据检测结果采取相应动作（比如停止、避开）
        if (obstacle_detected) {
            HandleObstacle(); // 处理遇到障碍的情况
        }
        
        // 更新其他必要的状态变量或延时等待下一次循环
        Delay_ms(100); // 每隔一段时间检查一次
    }

    // 结束程序，这通常是永远不会到达的
    return 0;
}