stm32循迹避障小车

循迹避障小车可以通过STM32来实现。首先需要使用红外传感器来检测地面的黑线，然后使用超声波传感器来检测前方的障碍物。根据传感器的检测结果，小车可以自动调整方向和速度，实现自动避障和循迹行驶。

具体实现过程如下：

1. 硬件搭建：将红外传感器和超声波传感器连接到STM32开发板上，同时连接直流电机和电池组。

2. 软件编程：使用Keil等开发工具编写STM32的程序代码。程序需要实现以下功能：

1）初始化：配置STM32的引脚、定时器等硬件资源，以及设置红外传感器和超声波传感器的参数。

2）循迹控制：根据红外传感器检测到的黑线位置，控制小车的左右轮转速，使其沿着黑线行驶。

3）避障控制：根据超声波传感器检测到的前方障碍物距离，调整小车的速度和方向，避开障碍物。

3. 调试测试：将程序下载到STM32开发板上，进行测试和调试。可以通过串口通信等方式实时监测小车的状态和传感器检测结果。

以上就是STM32循迹避障小车的实现过程，需要注意的是硬件和软件的搭建和编程都需要一定的电子和计算机基础知识。

相关问题

stm32循迹避障小车代码

以下是基于STM32的循迹避障小车代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

//定义引脚
#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3
#define LSA GPIO_Pin_4
#define LSB GPIO_Pin_5
#define LSC GPIO_Pin_6
#define RSC GPIO_Pin_7
#define RSB GPIO_Pin_8
#define RSA GPIO_Pin_9

//定义函数
void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);
void delay_ms(u16 nms);
void Car_Run(void);
void Car_Back(void);
void Car_Left(void);
void Car_Right(void);
void Car_Stop(void);
void Car_Avoid(void);

//定义全局变量
u8 flag = 0;

int main(void)
{
  GPIO_Configuration();
  TIM_Configuration();

  while(1)
  {
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10) == 0) //检测是否有障碍物
    {
      Car_Avoid(); //有障碍物则避障
    }
    else //没有障碍物则按照循迹模式行驶
    {
      Car_Run(); //前进
    }
  }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  //配置PA0-3为输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  //配置PB4-9为输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSA | LSB | LSC | RSC | RSB | RSA;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  //配置PA10为输入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  TIM_InitStructure.TIM_Period = 999; //重装载值
  TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 7199; //分频系数
  TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分割
  TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);

  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
  {
    flag = !flag; //标志位取反
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除中断标志位
  }
}

void delay_ms(u16 nms)
{
  TIM_SetCounter(TIM2, 0);
  flag = 0;
  while(flag == 0)
  {
    if(TIM_GetCounter(TIM2) > nms)
    {
      break;
    }
  }
}

void Car_Run(void)
{
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_SetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Back(void)
{
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_SetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Left(void)
{
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_SetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Right(void)
{
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Stop(void)
{
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Avoid(void)
{
  Car_Back();
  delay_ms(1000);

  if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0) == 0) //左边有障碍物
  {
    Car_Right();
    delay_ms(1000);
  }
  else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1) == 0) //右边有障碍物
  {
    Car_Left();
    delay_ms(1000);
  }
  else //前面有障碍物
  {
    Car_Left();
    delay_ms(1000);
  }
}

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体实现还需要根据硬件电路来进行调整。同时，代码中的GPIO引脚、定时器等也需要根据具体硬件情况进行修改。

stm32循迹避障小车程序

很高兴能回答你关于STM32循迹避障小车程序的问题！下面是一个简单的示例代码，供你参考：

#include "stm32f10x.h"

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

// 定义电机控制引脚
#define MOTOR_A_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_A_PORT GPIOA
#define MOTOR_B_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR_B_PORT GPIOA

// 定义红外传感器引脚
#define IR_LEFT_PIN GPIO_Pin_3
#define IR_LEFT_PORT GPIOA
#define IR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_4
#define IR_RIGHT_PORT GPIOA

// 初始化舵机
void servo_init() {
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 舵机角度设置函数
void set_servo_angle(uint16_t angle) {
  TIM_SetCompare1(TIM3, angle);
}

// 初始化电机
void motor_init() {
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_PIN | MOTOR_B_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(MOTOR_A_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 设置电机方向函数
void set_motor_direction(uint8_t direction) {
  switch (direction) {
    case 0:  // 前进
      GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN);
      GPIO_SetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN);
      break;

    case 1:  // 后退
      GPIO_SetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN);
      break;

    case 2:  // 停止
      GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN);
      GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN);
      break;
  }
}

// 初始化红外传感器
void ir_init() {
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_LEFT_PIN | IR_RIGHT_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 获取红外传感器状态函数
uint8_t get_ir_status() {
  uint8_t left = GPIO_ReadInputDataBit(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN);
  uint8_t right = GPIO_ReadInputDataBit(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN);

  return (left << 1) | right;
}

int main(void) {
  servo_init();
  motor_init();
  ir_init();

  while (1) {
    uint8_t ir_status = get_ir_status();

    if (ir_status == 0b00) {  // 左右都检测到黑线，直走
      set_servo_angle(90);    // 舵机归中
      set_motor_direction(0); // 前进
    } else if (ir_status == 0b10) { // 只检测到右边黑线，向左转
      set_servo_angle(45);         // 舵机向左转
      set_motor_direction(0);      // 前进
    } else if (ir_status == 0b01) { // 只检测到左边黑线，向右转
      set_servo_angle(135);        // 舵机向右转
      set_motor_direction(0);      // 前进
    } else { // 没有检测到黑线，停止
      set_motor_direction(2); // 停止
    }
  }
}

这是一个基于STM32的循迹避障小车程序示例。代码中使用了舵机来控制方向，电机来控制前进后退，红外传感器来检测黑线。根据红外传感器的检测结果，小车会做出相应的动作。

请注意，这只是一个简单的示例代码，你可能需要根据你的具体硬件配置和需求进行适当的修改。希望对你有所帮助！如果有任何问题，请随时提问。