freeRTOS使用sem_destory的示例代码

FreeRTOS是一种轻量级嵌入式实时操作系统，它提供了一个高级的同步原语——Semaphore（信号量），用于控制对资源的竞争访问。`vSemaphoreDelete()` 或 `sem_destroy()` 函数通常用于释放之前由 `xSemaphoreCreate()` 创建的信号量。

以下是一个简单的示例代码片段，展示了如何创建、使用以及删除 FreeRTOS 的信号量：

#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

SemaphoreHandle_t mySemaphore; // 定义信号量

void setup() {
   // 创建一个信号量，初始计数为0
   mySemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
   if (mySemaphore == NULL) {
       // 处理创建失败的情况
       printf("Failed to create semaphore.\n");
   } else {
       printf("Semaphore created successfully.\n");
   }
}

// 示例任务A，尝试获取信号量
void taskA(void* arg) {
   vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 等待一段时间
   if (xSemaphoreTake(mySemaphore, portMAX_DELAY)) { // 如果可以立即获取，返回非阻塞
       printf("Task A acquired semaphore.\n");
   } else {
       printf("Task A waiting for semaphore.\n");
   }
   vSemaphoreGive(mySemaphore); // 释放信号量
}

// 示例任务B，等待任务A释放信号量
void taskB(void* arg) {
   while (1) {
       if (xSemaphoreTake(mySemaphore, 0)) { // 非阻塞模式，如果信号量可用则获取
           printf("Task B acquired semaphore.\n");
           break;
       }
   }
   vSemaphoreGive(mySemaphore);
}

int main() {
   // 启动两个任务
   xTaskCreate(taskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
   xTaskCreate(taskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);

   // 系统主循环
   vTaskStartScheduler();

   return 0; // 这一行永远不会执行，因为 FreeRTOS 是在调度器中管理任务的
}

// 删除信号量，一般在系统结束前进行，避免内存泄漏
void cleanup() {
   if (mySemaphore != NULL) {
       vSemaphoreDelete(mySemaphore);
       mySemaphore = NULL;
       printf("Semaphore deleted.\n");
   }
}

在这个例子中，`taskA` 和 `taskB` 试图共享一个信号量。当`taskA` 获取到信号量后，`taskB` 就能继续执行；反之亦然。`sem_destroy()` 或 `vSemaphoreDelete()` 在`cleanup`函数里调用，确保资源管理得当。