用mimic节点同时控制三个乌龟

Mimic是一个Python库，它通常用于创建复杂的机器人控制场景，包括对多个机器人的同步管理。如果你想用Mimic节点同时控制三个乌龟（假设这里是指游戏《Mario Bros》中的角色，但实际上“乌龟”更常用于描述ROS中的 turtlesim 模块中的机器人），你可以按照以下步骤操作：

1. **安装依赖**：首先确保你已经在系统上安装了`mimic`库以及ROS（Robot Operating System）。如果你还没安装，可以分别通过`pip install mimic`和`sudo apt-get install ros-<your_distro>-ros-mimic`来安装。

2. **初始化节点**：在你的ROS工作空间中创建一个新的Python脚本，导入`mimic`库，并创建Mimic节点。每个乌龟对应于一个`Turtle`实例，你可能需要创建三个这样的实例。

import rospy
from mimic.behavior_tree import BehaviorTree
from mimic_ros_behavior_tree.nodes import Turtle

# 创建三个Turtle实例
turtle1 = Turtle('turtle1')
turtle2 = Turtle('turtle2')
turtle3 = Turtle('turtle3')

3. **编写行为树**：行为树（Behavior Tree）是Mimic的核心，它允许组织复杂的动作序列。你需要定义一些基本的动作（如前进、旋转等），然后将它们组合成乌龟应该执行的任务。例如，你可以为每个乌龟创建一个独立的行为树，指定它们各自的动作。

4. **启动节点**：设置行为树并启动各个Turtle节点。

def setup():
    # 定义行为树...
    bt1 = BehaviorTree()
    bt2 = BehaviorTree()
    bt3 = BehaviorTree()

    # 启动行为树并连接到乌龟
    turtle1.setup(bt1)
    turtle2.setup(bt2)
    turtle3.setup(bt3)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('turtle_controller', anonymous=True)
    setup()
    try:
        rospy.spin()
    except KeyboardInterrupt:
        print("Shutting down")

5. **任务控制**：在实际应用中，你可以通过修改行为树或者发送外部指令来控制这三个乌龟的动作。