ROS使用mimic节点控制三个乌龟

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个广泛使用的开源框架，用于构建复杂机器人系统。Mimic节点在ROS中通常用于姿态或动作模拟，它并不直接关联于控制具体的物理实体，如乌龟。然而，你可以创建一个ROS包，并结合mimic_nodelet或其他类似工具，来设计一个控制策略，让虚拟或模型化的“乌龟”响应特定的动作指令。

首先，你需要编写一个Python脚本，这个脚本会包含一个Nodelet，它可以接收输入并驱动三个名为"turtle1"、"turtle2"、"turtle3"的仿真乌龟。每个乌龟可能会有各自的位置、速度和旋转角度等状态。以下是简化的步骤：

1. 创建一个新节点（node）：` turtlesim`是一个常见的ROS乌龟教程包，你可以基于此开始。
2. 定义消息类型：例如，可以定义`geometry_msgs/Twist`消息来表示乌龟的速度指令。
3. 使用mimic_nodelet创建动作控制器：将用户输入映射到三维空间的行为，比如左右移动、前进后退、旋转等。
4. 设计一个服务器（server），监听用户输入，解析后发布给每个乌龟相应的命令。
5. 让乌龟按照接收到的指令更新其位置和运动。

示例代码片段：

import rclpy
from turtlesim.msg import Twist
from geometry_msgs.msg import TwistStamped

class MIMICController(rclpy.node.Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtle_mimic_controller')
        self.publisher_ = self.create_publisher(TwistStamped, 'turtle/twist', 10)
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.send_command)

    def send_command(self):
        twist_msg = Twist()
        # 根据用户输入设置twist_msg
        twist_msg.linear.x = ...  # 前进/后退
        twist_msg.angular.z = ...  # 左转/右转
        twist_msg_stamped = TwistStamped(header=self.get_clock().now().to_msg(), twist=twist_msg)
        self.publisher_.publish(twist_msg_stamped)

# 运行节点
if __name__ == '__main__':
    rclpy.init(args=None)
    node = MIMICController()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()