std::thread 优先级

时间: 2023-12-14 14:34:35 浏览: 38
std::thread是C++11及之后版本中的多线程编程方式之一,它可以通过std::thread::native_handle()函数获取线程的本地句柄,然后使用操作系统提供的API来修改线程的优先级。下面是一个例子,展示了如何使用std::thread来创建线程,并修改线程的优先级: ```c++ #include <iostream> #include <thread> #include <chrono> #include <pthread.h> void thread_func() { std::cout << "Thread running..." << std::endl; std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); } int main() { std::thread t(thread_func); // 获取线程的本地句柄 pthread_t native_handle = t.native_handle(); // 设置线程的调度策略和优先级 sched_param sch_params; sch_params.sched_priority = 10; int policy = SCHED_FIFO; pthread_setschedparam(native_handle, policy, &sch_params); t.join(); return 0; } ``` 在上面的例子中,我们创建了一个std::thread对象t,并将其绑定到函数thread_func上。然后,我们使用t.native_handle()函数获取线程的本地句柄,并使用pthread_setschedparam()函数来修改线程的调度策略和优先级。在这个例子中,我们将线程的优先级设置为10,调度策略设置为SCHED_FIFO。

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void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return task_1.completed < task_2.completed; // 未完成的任务排在已完成的任务前面 } else { return task_1.priority < task_2.priority; // 同一完成状态下,按照优先级排序 } }); for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表,分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车,等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->set_task_id(task.id); closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << "task_completed"<< task.completed << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << "task_completed"<< task.completed <<endl; } } },修改代碼為在最後輸出所有task的agvid,taskid和task的completed

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