matlab五杆机构仿真代码

引用中提供了MATLAB的正运动学代码，而您提到需要逆运动学的代码。逆运动学代码如下所示：

function [u1, u4] = inverse_kinematics(xc, yc, l1, l2, l3, l4, l5)
A0 = 2*l2*(xc - l1);
B0 = 2*l2*yc;
C0 = l1^2 + l2^2 - l3^2 + xc^2 + yc^2 - 2*l1*xc;
u2 = 2*atan((B0 + sqrt(A0^2 + B0^2 - C0^2))/(A0 - C0));

xd = xc - l4*cos(u2);
yd = yc - l4*sin(u2);
u4 = atan2(yd, xd);

u1 = atan2(yc - l2*sin(u2), xc - l1 - l2*cos(u2));
end

这段代码可以计算给定末端坐标(xc, yc)时，五杆机构的关节角度(u1, u4)。其中l1、l2、l3、l4和l5分别为五杆机构的长度参数。

希望这段代码对您有帮助！如果您有任何其他问题，请随时提出。