在PJSIP开发中，如何通过编程方式创建一个端点，并进行SIP消息的发送与接收？请提供一个具体示例。

在PJSIP开发中，创建端点并处理SIP消息是构建VoIP应用的基础。要实现这一功能，首先需要了解PJSIP的端点（Endpoint）概念，它是一个抽象的通信实体，可以执行注册、注销、呼叫处理等操作。端点的创建和配置是通过PJSIP库提供的API完成的，主要包括以下几个步骤：

参考资源链接：[PJSIP开发指南中文版：从入门到进阶](https://wenku.csdn.net/doc/6m5y9ai4ff?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 初始化PJSIP库，这通常包括加载配置文件、初始化网络层等。

2. 创建端点配置对象，可以通过pjsua2库中的 EndpointConfig 类进行配置，例如设置传输类型、语音编解码器、STUN服务器等。

3. 创建端点对象，使用Endpoint类，并传入之前创建的配置对象。

4. 初始化端点，调用endpoint对象的init()方法，让端点进行初始化。

5. 注册端点到SIP服务器，通过调用endpoint对象的createAccount()方法，并传入必要的SIP账户信息。

6. 发送和接收SIP消息，可以使用endpoint对象的makeCall()方法发起呼叫，并通过onCallState()等回调函数来处理呼叫状态和SIP消息。

以下是创建端点并进行SIP消息处理的示例代码（代码、解释、mermaid流程图、扩展内容，此处略）。

通过上述步骤，你可以完成一个基本的SIP端点创建和消息处理。为了深入理解PJSIP端点的更多高级配置和消息处理机制，建议参考《PJSIP开发指南中文版：从入门到进阶》。本书详细讲解了PJSIP的核心概念和组件，以及端点配置、信令处理等关键技术点，对于希望在PJSIP应用开发中更进一步的读者来说，是一本不可多得的实战手册。

参考资源链接：[PJSIP开发指南中文版：从入门到进阶](https://wenku.csdn.net/doc/6m5y9ai4ff?spm=1055.2569.3001.10343)