我需要的是旋转倒立摆的程序，不是小车倒立摆

非常抱歉，我误解了您的需求。以下是一个使用MATLAB进行旋转倒立摆仿真的程序示例：

% 参数设置
m = 1; % 摆杆质量
l = 1; % 摆杆长度
g = 9.8; % 重力加速度

% 初始条件
theta0 = pi/4; % 摆杆初始角度
theta_dot0 = 0; % 摆杆初始角速度

% 控制器参数
Kp = 10; % 比例增益
Kd = 1; % 微分增益

% 模拟时间步长和总时长
dt = 0.01; % 时间步长
t_total = 10; % 总时长

% 初始化数组
num_steps = t_total / dt;
theta = zeros(num_steps, 1);
theta_dot = zeros(num_steps, 1);
t = zeros(num_steps, 1);

% 数值积分
for i = 1:num_steps
    % 计算控制力
    u = -Kp*theta0 - Kd*theta_dot0;
    
    % 计算摆杆角加速度
    theta_ddot = (m*g*l*sin(theta0) + u) / (m*l^2);
    
    % 使用欧拉法进行数值积分
    theta_dot0 = theta_dot0 + theta_ddot*dt;
    theta0 = theta0 + theta_dot0*dt;
    
    % 存储结果
    theta(i) = theta0;
    theta_dot(i) = theta_dot0;
    t(i) = i*dt;
end

% 绘制摆杆角度随时间的变化曲线
figure;
plot(t, theta);
xlabel('时间');
ylabel('摆杆角度');
title('旋转倒立摆仿真');

% 绘制摆杆角速度随时间的变化曲线
figure;
plot(t, theta_dot);
xlabel('时间');
ylabel('摆杆角速度');
title('旋转倒立摆仿真');

这个程序是一个简单的旋转倒立摆仿真，使用了一个简单的比例-微分控制器。您可以根据需要调整控制器参数以及其他参数和初始条件，以及修改绘图方式来适应您的需求。希望对您有帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。