无人机地面坐标系到机体坐标系的旋转矩阵

无人机通常使用右手坐标系，地面坐标系与机体坐标系之间的旋转矩阵可以通过欧拉角转换得到。具体而言，假设机体坐标系的三个轴分别为x, y, z，地面坐标系的三个轴分别为X, Y, Z，则可以通过以下公式计算旋转矩阵：

R = Rz(psi) * Ry(theta) * Rx(phi)

其中，Rx(phi)、Ry(theta)、Rz(psi)表示绕x、y、z轴旋转的矩阵，psi、theta、phi分别为偏航角、俯仰角和滚动角。这里的旋转顺序为先绕x轴旋转phi角度，再绕y轴旋转theta角度，最后绕z轴旋转psi角度。