请提供一个STM32F4利用PWM控制直流减速电机正反转的代码

在STM32F4系列单片机中，使用HAL库（Hardware Abstraction Layer）控制PWM驱动DC电动机正反转是一个常见的任务。下面是一个基础的例子，假设你有一个GPIO用于输出PWM信号，以及两个输入捕获引脚用于检测反转点：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义GPIO和PWM资源
__IO uint16_t MotorPWM = GPIO_PIN_15; // PWM输出引脚
__IO uint16_t DirectionInputA = EXTI_PIN_0;
__IO uint16_t DirectionInputB = EXTI_PIN_1;

void SystemClock_Config(void);
void ConfigurePCA9685(uint16_t frequency); // 假设你已经初始化了PCA9685 PWM扩展器

void MotorControl(bool direction) {
    if (direction) { // 正转
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MotorPWM, GPIO_PIN_SET);
    } else { // 反转
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, MotorPWM, GPIO_PIN_RESET);
    }
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    ConfigurePCA9685(HAL_RCC_GetHCLKFreq()); // 设置PWM频率

    while (1) {
        // 模拟反转事件，你可以替换为外部信号触发
        static uint16_t counter = 0;
        if (counter++ >= 10000) { // 每10秒反转一次
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, MotorPWM); // 切换方向
            counter = 0;
        }

        // 检测方向输入，模拟电机接近反转点时的速度减小
        if (HAL_GPIO_ReadPin(EXTI拼搏斗, DirectionInputA)) {
            MotorPWM >>= 1; // 减速一半
        }
        HAL_Delay(1); // 循环周期为1毫秒
    }
}

// 相关函数省略...