gazebo中如何设置旋转坐标

在Gazebo（一个开源的机器人模拟环境）中，设置物体的旋转坐标通常涉及到模型的初始姿态设置。你可以通过`.world`文件、XML配置或者直接在Gazebo的UI中完成。以下是基本步骤：

1. **使用`.world`文件**: 如果你是通过`.world`文件加载模型，可以在 `<model>` 标签内添加 `<pose>` 子标签来指定位置和旋转。例如：

   <model name="your_model">
     <pose>0 0 0 0 0 0</pose>  <!-- x y z orientation (roll pitch yaw) in radians -->
   </model>

2. **XML配置**:
- 在`<model>`元素内，可以使用`<link>`标签来指定每个链接的初始位置和旋转，例如：

   <link name="link_name">
     <inertial>
       ...
     </inertial>
     <visual>
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
     </visual>
     <collision>
       ...
     </collision>
   </link>

`rpy`属性表示绕X、Y、Z轴的角度（对应于Roll, Pitch, Yaw）。

3. **Gazebo UI**: 打开Gazebo后，右键点击场景中的模型，在弹出菜单中选择“编辑”然后调整其位置和旋转。

记得保存并重启Gazebo，所做的更改才会生效。