Could not find a package configuration file provided by "xarm_msgs" with

这句错误提示意味着在寻找由"xarm_msgs"提供的package configuration文件时未能找到。Package configuration文件通常是用于描述软件组件如何与其他部分交互、依赖项以及构建选项的文本文件。对于C++ ROS（Robot Operating System）环境，它可能是`CMakeLists.txt`或类似名称的文件。

原因可能是：

1. xarm_msgs包未正确安装或者安装过程中配置文件丢失。
2. 包的安装路径不在系统的搜索路径中，或者文件名拼写有误。
3. CMake设置问题，比如`find_package(xarm_msgs)`命令没有成功查找。