neutral_cost (int, default: 50) Neutral Cost (dynamic reconfigure)的意思

Neutral Cost（中性代价）是一个动态重新配置参数，用于在代价地图中表示中性区域的代价值。在ROS（Robot Operating System）中，代价地图是一种常用的环境建模方式，用于路径规划和避障等任务。

Neutral Cost参数指定了在代价地图中表示中性区域的代价值。中性区域通常指的是既不是致命障碍物也不是自由通行区域的区域，例如一些可以通过但需要避免的区域。通过设置Neutral Cost参数，可以为这些中性区域指定一个适当的代价值。

使用Neutral Cost参数，可以在动态重新配置的过程中，根据特定需求和环境，调整代价地图中中性区域的代价值。这样可以灵活地定义规划器对中性区域的偏好程度，从而影响路径规划的结果。

总而言之，Neutral Cost参数的作用是定义代价地图中中性区域的代价值，用于影响规划器对中性区域的偏好程度。这样可以灵活地调整路径规划算法，以适应不同的场景和任务要求。

相关问题

给下列程序添加注释：DijkstraExpansion::DijkstraExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny) : Expander(p_calc, nx, ny), pending_(NULL), precise_(false) { // priority buffers buffer1_ = new int[PRIORITYBUFSIZE]; buffer2_ = new int[PRIORITYBUFSIZE]; buffer3_ = new int[PRIORITYBUFSIZE]; priorityIncrement_ = 2 * neutral_cost_; } DijkstraExpansion::~DijkstraExpansion() { delete[] buffer1_; delete[] buffer2_; delete[] buffer3_; if (pending_) delete[] pending_; }

// Constructor for the DijkstraExpansion class. It takes in a PotentialCalculator object, and the dimensions of the grid.
DijkstraExpansion::DijkstraExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny) : Expander(p_calc, nx, ny), pending_(NULL), precise_(false) {
// Initialize priority buffers
buffer1_ = new int[PRIORITYBUFSIZE];
buffer2_ = new int[PRIORITYBUFSIZE];
buffer3_ = new int[PRIORITYBUFSIZE];
priorityIncrement_ = 2 * neutral_cost_;
}

// Destructor for the DijkstraExpansion class.
DijkstraExpansion::~DijkstraExpansion() {
// Delete priority buffers and pending array
delete[] buffer1_;
delete[] buffer2_;
delete[] buffer3_;
if (pending_) delete[] pending_;
}

Expander(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny) : unknown_(true), lethal_cost_(253), neutral_cost_(50), factor_(3.0), p_calc_(p_calc) { setSize(nx, ny); }

这是 `Expander` 类的构造函数的定义。构造函数使用了成员初始化列表，并初始化了 `Expander` 类的各个成员变量。

在这里，构造函数接受一个 `PotentialCalculator` 类对象的指针 `p_calc`，以及两个整型参数 `nx` 和 `ny`。通过成员初始化列表，将这些参数分别赋值给了 `p_calc_`、`nx_` 和 `ny_` 成员变量。

此外，构造函数还对其他成员变量进行了初始化。`unknown_` 被初始化为 `true`，`lethal_cost_` 被初始化为 `253`，`neutral_cost_` 被初始化为 `50`，`factor_` 被初始化为 `3.0`。

最后，构造函数调用了 `setSize(nx, ny)` 方法来设置类中的大小相关属性。这可能是一个内部方法，用于根据给定的 `nx` 和 `ny` 来设置相关的类属性。

通过成员初始化列表的方式，构造函数可以在创建对象时直接对成员变量进行初始化，而不需要在构造函数体内进行赋值操作。这种方式可以提高代码的效率和可读性。