给出以下程序的各个步骤的注释:void AStarExpansion::add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y) { if (next_i < 0 || next_i >= ns_) return; if (potential[next_i] < POT_HIGH) return; if(costs[next_i]>=lethal_cost_ && !(unknown_ && costs[next_i]==costmap_2d::NO_INFORMATION)) return; potential[next_i] = p_calc_->calculatePotential(potential, costs[next_i] + neutral_cost_, next_i, prev_potential); int x = next_i % nx_, y = next_i / nx_; float distance = abs(end_x - x) + abs(end_y - y); queue_.push_back(Index(next_i, potential[next_i] + distance * neutral_cost_)); std::push_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1()); } } //end namespace global_planner
时间: 2024-03-24 07:40:37 浏览: 27
以下是给定程序的各个步骤的注释:
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void AStarExpansion::add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y) {
if (next_i < 0 || next_i >= ns_) // 如果 next_i 超出了地图范围,则返回
return;
if (potential[next_i] < POT_HIGH) // 如果 next_i 已经有了一个更小的 potential 值,则返回
return;
if (costs[next_i] >= lethal_cost_ && !(unknown_ && costs[next_i] == costmap_2d::NO_INFORMATION)) // 如果 next_i 的 cost 值超过了 lethal_cost_,或者 unknown_ 为 true 且 costs[next_i] 等于 costmap_2d::NO_INFORMATION,则返回
return;
// 计算 next_i 的 potential 值,并将其存储在 potential 数组中
potential[next_i] = p_calc_->calculatePotential(potential, costs[next_i] + neutral_cost_, next_i, prev_potential);
// 计算 next_i 到终点的曼哈顿距离,并将 next_i 加入优先级队列(即堆)中
int x = next_i % nx_, y = next_i / nx_;
float distance = abs(end_x - x) + abs(end_y - y);
queue_.push_back(Index(next_i, potential[next_i] + distance * neutral_cost_));
std::push_heap(queue_.begin(), queue_.end(), greater1());
}
```
该函数是 A* 算法中的一个关键步骤,用于将当前节点的四连通邻居加入优先级队列中。在每次循环中,函数处理队列中 potential 值最小的节点,然后将其邻居节点加入队列中。具体来说,函数首先检查 next_i 是否越界或者已经有了更小的 potential 值,如果是,则返回。然后,函数检查 next_i 的 cost 值是否超过了 lethal_cost_,或者是否为 costmap_2d::NO_INFORMATION(如果 unknown_ 为 true),如果是,则返回。接着,函数调用 p_calc_ 的 calculatePotential() 函数计算 next_i 的 potential 值,并将其存储在 potential 数组中。最后,函数计算 next_i 到终点的曼哈顿距离,并将 next_i 加入优先级队列中,以便在后续的循环中进行处理。