class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; };

您好！根据您提供的代码，这是一个名为AStarExpansion的类，它是Expander的子类。该类用于执行A*算法的扩展操作。

AStarExpansion类具有以下公有成员函数：
- 构造函数AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny)：用于初始化AStarExpansion对象。构造函数接受一个PotentialCalculator指针p_calc，以及nx和ny表示地图的大小。
- calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential)：用于计算起始点到目标点之间的势能。它接受地图的成本数据costs，起始点的坐标start_x和start_y，目标点的坐标end_x和end_y，迭代次数cycles，并将计算得到的势能存储在potential数组中。

AStarExpansion类还有一个私有成员函数：
- add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y)：用于将节点添加到扩展队列中。它接受地图成本数据costs，当前节点的势能prev_potential，下一个节点的索引next_i，目标点的坐标end_x和end_y。

此外，AStarExpansion类还包含一个私有成员变量queue_，它是一个存储节点索引的向量。

请问有什么其他问题我可以帮您解答的吗？