值改为livox_frame，PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points

在ROS（Robot Operating System）中，如果你想要将数据主题从默认设置更改为`/livox/lidar`，并且数据类型改为Livox激光雷达生成的点云数据（通常表示为`livox_frame`），同时希望以"Points"风格展示，你需要做以下几件事：

1. 首先，确认你的节点或客户端订阅的是名为`/livox/lidar`的点云数据，而不是之前的默认值。这通常涉及到更新`rospy.Subscriber`或者`message_filters.Subscriber`等相关的订阅代码。

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2  # 替换为从livox_msgs.msg导入livox_frame

subscriber = rospy.Subscriber('/livox/lidar', livox_frame.LivoxFrame, your_callback_function)

2. `your_callback_function`是你处理接收到的数据的地方，它会接收`LivoxFrame`消息类型的数据。

3. 如果你需要改变数据发布或显示的样式为"Points"，这取决于具体的后端处理和可视化工具。例如，在Rviz中，你可以在加载点云数据源时指定它的显示类型为"Points"。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from visualization_msgs.msg import MarkerArray

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.publisher = self.create_publisher(MarkerArray, '/livox/lidar_points', 10)

    def publish_lidar_points(self, frame_data):
        # 将 LivoxFrame 转换为MarkerArray并发布，这里假设已经处理了转换过程
        marker_array_msg = convert_to_marker_array(frame_data)
        self.publisher.publish(marker_array_msg)

请确保`convert_to_marker_array`函数能够将`LivoxFrame`转换成`MarkerArray`，其中包含了"Points"类型的标记。