ros2 UInt8发布信息
时间: 2024-08-02 22:01:24 浏览: 117
在ROS 2(Robot Operating System version 2)中,`UInt8`是一种数据类型,代表无符号8位整数。如果你想在ROS网络上发布这样的信息,你需要创建一个名为`std_msgs/UInt8`的消息类型,这是一种基础的标准ROS消息。以下是创建和发布`UInt8`的基本步骤:
1. 首先,确保已安装`std_msgs`包,如果没有,可以使用`ros2 pkg install std_msgs`命令进行安装。
2. 定义publisher节点:
```cpp
// publisher.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/uint8.hpp>
class MyPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
explicit MyPublisher(rclcpp::NodeOptions options)
: Node("my_publisher", options),
publisher_(this->create_publisher<std_msgs::msg::UInt8>("my_topic", 10)) // 10表示最大队列深度
{}
void publish(UInt8 data)
{
auto msg = std_msgs::msg::UInt8::make(data);
RCLCPP_INFO(get_logger(), "Publishing %d to topic 'my_topic'", data);
publisher_->publish(msg);
}
private:
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::UInt8> publisher_;
};
```
3. 创建并启动publisher节点:
```bash
$ rmw_create_node -t my_publisher -p package_name --cpp-executable publisher.cpp
```
这里将`package_name`替换为你的工作空间中包含上述代码的实际包名。
4. 发布数据:
```cpp
MyPublisher node;
node.get_logger().info("Starting publisher...");
for (size_t i = 0; i <= 255; ++i) { // 发送从0到255的所有无符号8位整数
node.publish(i);
rclcpp::spin_some(node); // 等待轮询消息队列
}
```