增量级PID.，串级PID，位置式PID各自优缺点

增量式PID控制器是一种将控制器的输出值表示为当前值与上一时刻的差值的控制器。其主要优点是可靠性高、响应速度快，但是需要对传感器的采样时间进行严格的控制，同时也需要对控制器进行较为复杂的调参。

串级PID控制器是一种将控制器输出作为下一级控制器的输入的控制器。其主要优点是可以使整个系统更加稳定，但是也容易出现过度调节、不稳定等问题，需要对系统进行细致的分析和调节。

位置式PID控制器是最常见的一种PID控制器，其控制量是由目标值与实际值的偏差计算得出的。其主要优点是使用较为方便，调试简单，但是其在应对负载变化、扰动等问题时表现不佳。

相关问题

位置式PID和增量式PID以及串级PID的应用场景

位置式PID控制器（也称为经典PID或连续PID）主要用于需要精确跟踪给定参考值的情况，比如工业过程控制、机器人定位或航空航天导航系统中，它关注的是系统的最终状态误差。

增量式PID，通常用于实时控制或采样速率较高的系统，如电机控制、自动驾驶汽车或游戏中的物理引擎，因为它处理的是两个连续样本之间的误差变化，而不是绝对位置。这种控制器对快速响应和动态环境适应性强。

串级PID是一种结构上包含两层PID控制器的策略，外环负责主要控制任务，内环则提供更精细的调整。应用场景包括复杂的热管理系统、化工流程控制，或者是空调温度控制等，它能够有效地管理主要变量的变化，并通过内环保持稳定的小范围扰动。

串级pid增量式和位置式

串级PID是一种PID控制器的组合方式，其中包括两个或多个PID控制器级联在一起，以实现更精确的控制效果。增量式PID和位置式PID是串级PID的两种常见形式。

增量式PID是一种速度闭环控制方式，通过测量单位时间内的脉冲数来获取电机的速度信息，并与目标值进行比较，得到偏差。然后通过比例、积分和微分控制来调整偏差，使其趋近于零。增量式PID的输出是一个增量值，表示控制量的变化量。

位置式PID是一种位置闭环控制方式，通过编码器的脉冲累加来测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到偏差。然后同样通过比例、积分和微分控制来调整偏差，使其趋近于零。位置式PID的输出是一个具体的数值，表示控制量的绝对值。

增量式PID适用于需要控制量是增量而不是绝对值的情况。例如，当需要控制速度时，可以使用增量式PID。而位置式PID适用于需要控制量是绝对值的情况。例如，当需要控制位置时，可以使用位置式PID。

关于串级PID的深入理解，可以参考B站上的讲解视频和相关博客文章。\[2\]串级PID的应用可以根据具体情况选择增量式PID或位置式PID来实现速度环或位置环的控制。每10ms读取一次编码器的值是因为PID的原理是通过不断减小设定值与当前值的差距来实现控制，所以需要定时器以较高的频率获取当前值，并代入PID公式进行计算，使当前值逐渐接近目标值。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [位置式Pid和增量式Pid的定义及应用](https://blog.csdn.net/weixin_62261692/article/details/129539317)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [关于单级PID及串级PID](https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89153554)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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