增量级PID.，串级PID，位置式PID各自优缺点

增量式PID控制器是一种将控制器的输出值表示为当前值与上一时刻的差值的控制器。其主要优点是可靠性高、响应速度快，但是需要对传感器的采样时间进行严格的控制，同时也需要对控制器进行较为复杂的调参。

串级PID控制器是一种将控制器输出作为下一级控制器的输入的控制器。其主要优点是可以使整个系统更加稳定，但是也容易出现过度调节、不稳定等问题，需要对系统进行细致的分析和调节。

位置式PID控制器是最常见的一种PID控制器，其控制量是由目标值与实际值的偏差计算得出的。其主要优点是使用较为方便，调试简单，但是其在应对负载变化、扰动等问题时表现不佳。