串级pid增量式和位置式

串级PID是一种PID控制器的组合方式，其中包括两个或多个PID控制器级联在一起，以实现更精确的控制效果。增量式PID和位置式PID是串级PID的两种常见形式。

增量式PID是一种速度闭环控制方式，通过测量单位时间内的脉冲数来获取电机的速度信息，并与目标值进行比较，得到偏差。然后通过比例、积分和微分控制来调整偏差，使其趋近于零。增量式PID的输出是一个增量值，表示控制量的变化量。

位置式PID是一种位置闭环控制方式，通过编码器的脉冲累加来测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到偏差。然后同样通过比例、积分和微分控制来调整偏差，使其趋近于零。位置式PID的输出是一个具体的数值，表示控制量的绝对值。

增量式PID适用于需要控制量是增量而不是绝对值的情况。例如，当需要控制速度时，可以使用增量式PID。而位置式PID适用于需要控制量是绝对值的情况。例如，当需要控制位置时，可以使用位置式PID。

关于串级PID的深入理解，可以参考B站上的讲解视频和相关博客文章。\[2\]串级PID的应用可以根据具体情况选择增量式PID或位置式PID来实现速度环或位置环的控制。每10ms读取一次编码器的值是因为PID的原理是通过不断减小设定值与当前值的差距来实现控制，所以需要定时器以较高的频率获取当前值，并代入PID公式进行计算，使当前值逐渐接近目标值。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [位置式Pid和增量式Pid的定义及应用](https://blog.csdn.net/weixin_62261692/article/details/129539317)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [关于单级PID及串级PID](https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/89153554)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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