串级PID和并级PID

串级PID和并级PID都是PID控制器在实际工业控制中的两种应用形式，其中串级PID指的是串联PID控制器，而并级PID指的是并联PID控制器。

串级PID控制器是指将一个PID控制器的输出信号作为另一个PID控制器的输入信号，常见于多变量、多环节系统中。它主要解决了多环节系统中不同环节之间互相影响的问题，通过将不同环节分别进行控制，从而提高整个系统的控制效果。

并级PID控制器则是指将两个或多个PID控制器并联在一起，每个PID控制器的输入信号都来自同一个输入端，输出信号也分别汇集到一个输出端，常见于一些需要提高系统稳定性和动态响应速度的控制系统中。它的优点在于可以利用不同PID控制器之间的优势互补来提高整个系统的控制性能。