旋转矩阵的matlab求法

旋转矩阵是用于描述物体在三维空间中旋转的矩阵。在Matlab中，可以使用罗德里格旋转矩阵公式来求解旋转矩阵。具体实现可以参考引用中的Matlab代码。此外，Matlab还提供了一些内置函数来实现旋转矩阵的计算，例如引用中的rotationVectorToMatrix函数和引用中的rotationMatrixToVector函数。其中，rotationVectorToMatrix函数可以将旋转向量转换为旋转矩阵，而rotationMatrixToVector函数可以将旋转矩阵转换为旋转向量。

相关问题

MATLB 两个旋转矩阵求旋转向量和旋转角

以下是MATLAB求解两个旋转矩阵的旋转向量和旋转角的方法：

% 假设已知两个旋转矩阵R1和R2
% 求解旋转向量和旋转角
theta = acos((trace(R2'*R1)-1)/2);
k = (R2'*R1-R2*R1')/(2*sin(theta));

其中，`trace()`函数用于计算矩阵的迹，`acos()`函数用于计算反余弦值，`sin()`函数用于计算正弦值。`'`符号表示矩阵的转置，`*`符号表示矩阵的乘法，`/`符号表示矩阵的除法，`()`符号用于控制运算顺序。

坐标变换矩阵 matlab

坐标变换矩阵在机器人学和地理信息系统中经常使用，用于将一个坐标系中的点转换到另一个坐标系中。在MATLAB中，可以使用函数来计算坐标变换矩阵。下面是一个MATLAB函数的示例，用于计算坐标变换矩阵[^2]：

function T = trans_cal(afa_ii,a_ii,d_i,theta_i)
    % 计算变换矩阵函数T_{i-1,i}
    % 输入的参数为，afa_{i-1},a_{i-1},d_i,theta_i，与DH表达法的参数表对应
    % ii 为i-1
    % 注意，这里输入的角度，均采用角度制，不采用弧度制
    
    T = [cosd(theta_i) -sind(theta_i) 0 a_ii;
         sind(theta_i)*cosd(afa_ii) cosd(theta_i)*cosd(afa_ii) -sind(afa_ii) -sind(afa_ii)*d_i;
         sind(theta_i)*sind(afa_ii) cosd(theta_i)*sind(afa_ii) cosd(afa_ii) cosd(afa_ii)*d_i;
         0 0 0 1];
end

这个函数接受四个参数：afa_ii, a_ii, d_i, theta_i，分别对应DH表达法的参数表中的afa_{i-1}, a_{i-1}, d_i, theta_i。函数返回一个4x4的变换矩阵T，其中包含了旋转和平移的信息。

你可以根据具体的坐标系变换需求，调用这个函数来计算相应的坐标变换矩阵。