坐标变换矩阵 matlab

坐标变换矩阵在机器人学和地理信息系统中经常使用，用于将一个坐标系中的点转换到另一个坐标系中。在MATLAB中，可以使用函数来计算坐标变换矩阵。下面是一个MATLAB函数的示例，用于计算坐标变换矩阵[^2]：

function T = trans_cal(afa_ii,a_ii,d_i,theta_i)
    % 计算变换矩阵函数T_{i-1,i}
    % 输入的参数为，afa_{i-1},a_{i-1},d_i,theta_i，与DH表达法的参数表对应
    % ii 为i-1
    % 注意，这里输入的角度，均采用角度制，不采用弧度制
    
    T = [cosd(theta_i) -sind(theta_i) 0 a_ii;
         sind(theta_i)*cosd(afa_ii) cosd(theta_i)*cosd(afa_ii) -sind(afa_ii) -sind(afa_ii)*d_i;
         sind(theta_i)*sind(afa_ii) cosd(theta_i)*sind(afa_ii) cosd(afa_ii) cosd(afa_ii)*d_i;
         0 0 0 1];
end

这个函数接受四个参数：afa_ii, a_ii, d_i, theta_i，分别对应DH表达法的参数表中的afa_{i-1}, a_{i-1}, d_i, theta_i。函数返回一个4x4的变换矩阵T，其中包含了旋转和平移的信息。

你可以根据具体的坐标系变换需求，调用这个函数来计算相应的坐标变换矩阵。