matlab 坐标系变换矩阵

在Matlab中，坐标系变换矩阵可以通过将齐次矩阵T转换为3x3的旋转矩阵R来实现。具体方法是提取齐次矩阵中的第1到第3行和第1到第3列。在Matlab中，可以使用以下代码实现：

R = T(1:3, 1:3);

需要注意的是，旋转顺序和矩阵乘法顺序在这里是相反的。因此，在进行矩阵乘法时，顺序不能搞错。由于矩阵乘法不满足交换律，顺序的错误会导致结果不正确。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>