stc89c51实现mpu6050控制舵机代码

要实现STC89C51控制MPU6050和舵机的代码，你需要先了解STC89C51单片机的基本操作和MPU6050的通信协议。以下是一个简单的示例代码，用于控制MPU6050和舵机：

#include <reg51.h>

// 定义舵机控制引脚
sbit servoPin = P1^0;

// 定义MPU6050的I2C地址
#define MPU6050_ADDR 0xD0

// 定义MPU6050的寄存器地址
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_REG_GYRO_XOUT_H 0x43

// 初始化I2C总线
void I2C_Init() {
    // 设置I2C时钟频率
    // ...
}

// 启动I2C总线
void I2C_Start() {
    // ...
}

// 发送I2C起始信号
void I2C_SendStart() {
    // ...
}

// 发送I2C停止信号
void I2C_SendStop() {
    // ...
}

// 发送一个字节的数据
void I2C_SendByte(unsigned char data) {
    // ...
}

// 接收一个字节的数据
unsigned char I2C_ReceiveByte() {
    // ...
}

// 初始化MPU6050
void MPU6050_Init() {
    // 设置MPU6050的电源管理寄存器，使其工作在正常模式
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDR);
    I2C_SendByte(MPU6050_REG_PWR_MGMT_1);
    I2C_SendByte(0x00);
    I2C_SendStop();
}

// 读取MPU6050的加速度值
int MPU6050_ReadAccel() {
    int accel;
    unsigned char highByte, lowByte;

    // 读取X轴加速度值的高字节和低字节
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDR);
    I2C_SendByte(MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H);
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDR + 1);
    highByte = I2C_ReceiveByte();
    lowByte = I2C_ReceiveByte();
    I2C_SendStop();

    // 将高字节和低字节合并为一个16位的加速度值
    accel = (highByte << 8) | lowByte;

    return accel;
}

// 控制舵机转动
void Servo_Control(int angle) {
    // 根据角度计算舵机的控制信号
    // ...

    // 发送控制信号给舵机
    // ...
}

void main() {
    int accel;

    // 初始化I2C总线和MPU6050
    I2C_Init();
    MPU6050_Init();

    while (1) {
        // 读取MPU6050的加速度值
        accel = MPU6050_ReadAccel();

        // 根据加速度值控制舵机转动
        Servo_Control(accel);

        // 延时一段时间
        // ...
    }
}

上述代码是一个简单的示例，实际的代码可能会更加复杂，具体的实现方式取决于你所使用的开发板和舵机驱动方式。你需要根据实际情况进行相应的修改和调试。

另外，你还需要了解STC89C51单片机的引脚定义和寄存器操作方法，以及MPU6050的通信协议和寄存器地址。这些信息可以在STC89C51和MPU6050的相关文档中找到。