MATLAB中如何实现阿克曼函数？

在MATLAB中，阿克曼（Ackermann）函数是一个常用于描述车辆转向过程中内外侧轮迹偏离的传统简化模型。它主要用于非直线行驶时的距离计算。阿克曼函数通常用来近似实际转向过程中内侧轮比外侧轮更早接触地面的情况。以下是简单的步骤：

function delta_y = ackermann(delta_theta, L, b)
% L: 轴距
% b: 轮距 (内侧轮与中心轴的距离)

% 定义阿克曼系数（阿克曼常数）
alpha = atan(L / (2 * b));

% 计算外侧轮的偏转角度
delta_y_outside = delta_theta;

% 计算内侧轮的偏转角度，考虑阿克曼修正
delta_y_inside = delta_theta + alpha;

% 内外侧轮迹差值
delta_y = delta_y_inside - delta_y_outside;
end

这个函数接受方向盘转动角度`delta_theta`，轴距`L`和轮距`b`作为输入，返回内侧轮相对于外侧轮的垂直位移`delta_y`。你可以在需要的地方调用此函数，例如在车辆运动模型中。