整车CAN总线设计标准

CAN (Controller Area Network) 总线是一种串行通信网络标准，主要用于汽车和一些工业控制应用中的模块间通信。在整车CAN总线设计中，有几个关键标准和原则：

1. **ISO 15765**：这是CAN总线应用层协议的标准，也称为J1939协议（针对车辆应用），定义了数据帧、远程帧、错误检测和处理等细节，使得不同制造商的电子控制单元（ECU）能够相互通信。

2. **物理层规范**：CAN有多个版本，如CAN 2.0A和CAN 2.0B，以及更新的CAN FD (Fieldbus Data)。这些版本规定了信号线、电气接口、传输速率等硬件设计参数。

3. **仲裁机制**：CAN总线采用非抢占式仲裁，确保消息按照优先级发送，防止冲突。节点根据标识符位段决定是否中断正在传输的帧。

4. **错误检测和处理**：CAN提供错误帧检测，如 CRC 校验和错误标志位，以保证数据的准确传输。当检测到错误时，系统会采取相应的恢复措施。

5. **安全性**：虽然CAN本身不是以安全为主的设计目标，但现代车辆中使用加密技术和双绞线布线等方法来增强通信安全性。

相关问题：
1. CAN总线支持的最大节点数量是多少？
2. 在CAN网络中，如何设置节点的优先级？
3. 如何确保CAN总线的数据传输可靠性，尤其是在恶劣环境下？