PID积分限制器C语言代码
时间: 2023-05-22 11:06:50 浏览: 52
以下是一个简单的PID积分限制器的C语言代码实现:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
double PID_Limit(double error, double dt, double Kp, double Ki, double Kd, double *integral, double limit)
{
double derivative, output;
// calculate integral term
*integral += error * dt;
// limit integral term to avoid windup
*integral = (*integral < -limit) ? -limit : (*integral > limit ? limit : *integral);
// calculate derivative term
derivative = (error - *(integral)) / dt;
// calculate total output
output = Kp * error + Ki * (*integral) + Kd * derivative;
return output;
}
// Example Usage
int main()
{
double error = 5.0;
double dt = 0.1;
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.5;
double Kd = 0.1;
double integral = 0.0;
double limit = 10.0;
double output = PID_Limit(error, dt, Kp, Ki, Kd, &integral, limit);
printf("Output: %.2f\n", output);
return 0;
}
```
这段代码实现了一个具有积分限制器的PID控制器,并且可以在控制器的计算中限制积分项,以避免过度膨胀。积分项的限制可通过 "limit" 参数来实现。