罗德里格矩阵空间直角坐标转换c#

罗德里格斯矩阵是一种旋转矩阵，可以用来实现三维空间中的旋转变换。在C#中，可以通过以下代码实现罗德里格斯矩阵空间直角坐标转换：

public struct CartesianCoordinate
{
    public double X;
    public double Y;
    public double Z;
}

public static CartesianCoordinate RotateAroundAxis(CartesianCoordinate point, CartesianCoordinate axis, double angle)
{
    double cosA = Math.Cos(angle);
    double sinA = Math.Sin(angle);
    double oneMinusCosA = 1 - cosA;
    double x = point.X;
    double y = point.Y;
    double z = point.Z;
    double u = axis.X;
    double v = axis.Y;
    double w = axis.Z;

    double xPrime = (cosA + (u * u) * oneMinusCosA) * x + ((u * v) * oneMinusCosA - w * sinA) * y + ((u * w) * oneMinusCosA + v * sinA) * z;
    double yPrime = ((u * v) * oneMinusCosA + w * sinA) * x + (cosA + (v * v) * oneMinusCosA) * y + ((v * w) * oneMinusCosA - u * sinA) * z;
    double zPrime = ((u * w) * oneMinusCosA - v * sinA) * x + ((v * w) * oneMinusCosA + u * sinA) * y + (cosA + (w * w) * oneMinusCosA) * z;

    return new CartesianCoordinate { X = xPrime, Y = yPrime, Z = zPrime };
}

上述代码中，`CartesianCoordinate`结构体表示直角坐标。`RotateAroundAxis`方法可以将`point`表示的点围绕`axis`表示的轴旋转`angle`角度。在该方法中，我们使用了罗德里格斯矩阵的公式，将点的坐标进行了变换。

注意，在进行该转换时需要确保输入的角度值为弧度，否则需要先将其转换为弧度。