stm32陀螺仪校准代码
时间: 2023-10-11 08:09:19 浏览: 96
陀螺仪的校准主要是为了消除误差,提高陀螺仪的精度。一般来说,校准分为静态校准和动态校准两种。
静态校准:
1. 关闭飞控电源,将飞控水平放置在平稳的桌面上。
2. 等待数秒钟,让陀螺仪温度稳定。
3. 记录此时陀螺仪的输出值,标记为零偏值。
4. 开启飞控电源,将零偏值减去当前输出值,得到补偿值。
5. 在程序中使用补偿值校准陀螺仪的输出。
动态校准:
1. 将飞行器放在一个平稳的地方,打开飞控电源,等待陀螺仪稳定。
2. 将飞行器顺时针旋转 360 度,然后再逆时针旋转 360 度,每次旋转的时间大约为 10 秒钟。
3. 记录旋转时陀螺仪的输出值,取平均值作为校准值。
4. 在程序中使用校准值校准陀螺仪的输出。
以下是一个简单的陀螺仪校准代码,供参考:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义陀螺仪输出变量
int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z;
// 定义校准值
int16_t gyro_x_offset = 0;
int16_t gyro_y_offset = 0;
int16_t gyro_z_offset = 0;
// 陀螺仪读取函数
void read_gyro()
{
// 读取陀螺仪输出值
gyro_x = read_gyro_x();
gyro_y = read_gyro_y();
gyro_z = read_gyro_z();
// 校准陀螺仪输出值
gyro_x -= gyro_x_offset;
gyro_y -= gyro_y_offset;
gyro_z -= gyro_z_offset;
}
// 静态校准函数
void gyro_calibrate_static()
{
// 将飞控水平放置在平稳的桌面上,等待数秒钟,让陀螺仪温度稳定
delay(5000);
// 记录此时陀螺仪的输出值,标记为零偏值
gyro_x_offset = read_gyro_x();
gyro_y_offset = read_gyro_y();
gyro_z_offset = read_gyro_z();
// 开启飞控电源,将零偏值减去当前输出值,得到补偿值
gyro_x_offset = -gyro_x_offset;
gyro_y_offset = -gyro_y_offset;
gyro_z_offset = -gyro_z_offset;
}
// 动态校准函数
void gyro_calibrate_dynamic()
{
// 将飞行器放在一个平稳的地方,打开飞控电源,等待陀螺仪稳定
delay(5000);
// 定义旋转数组
int16_t gyro_x_array[200], gyro_y_array[200], gyro_z_array[200];
// 将飞行器顺时针旋转 360 度,然后再逆时针旋转 360 度,每次旋转的时间大约为 10 秒钟
for (int i = 0; i < 200; i++)
{
gyro_x_array[i] = read_gyro_x();
gyro_y_array[i] = read_gyro_y();
gyro_z_array[i] = read_gyro_z();
delay(50);
}
// 计算陀螺仪校准值
for (int i = 0; i < 200; i++)
{
gyro_x_offset += gyro_x_array[i];
gyro_y_offset += gyro_y_array[i];
gyro_z_offset += gyro_z_array[i];
}
gyro_x_offset /= 200;
gyro_y_offset /= 200;
gyro_z_offset /= 200;
}
```