能使用C++来写吗?
时间: 2023-12-30 11:06:29 浏览: 31
当然可以!ROS Kortex可以使用C++程序进行控制。与Python不同,C++需要手动编写ROS消息的序列化和反序列化。以下是一个使用C++程序控制机器人关节运动的示例:
1. 首先,在C++程序中包含必要的ROS头文件和ROS Kortex消息头文件。例如:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <kortex_driver/JointCommand.h>
```
2. 创建ROS节点并初始化节点。例如:
```cpp
ros::init(argc, argv, "joint_command_publisher");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<kortex_driver::JointCommand>("/my_robot/joint_command", 10);
```
3. 构建JointCommand消息并设置相关参数。例如:
```cpp
kortex_driver::JointCommand joint_command;
joint_command.joint_angles.push_back(1.0);
joint_command.joint_angles.push_back(1.5);
joint_command.joint_angles.push_back(2.0);
joint_command.joint_angles.push_back(2.5);
joint_command.joint_angles.push_back(3.0);
joint_command.joint_angles.push_back(3.5);
joint_command.motion_type = kortex_driver::JointCommand::ANGULAR_POSITION;
joint_command.max_velocity = 1.0;
joint_command.max_acceleration = 1.0;
```
在这个示例中,JointCommand消息的“joint_angles”字段设置为一个包含6个元素的vector,每个元素对应机器人的一个关节,表示目标关节角度。JointCommand消息的“motion_type”字段设置为ANGULAR_POSITION,表示机器人应该按照指定的角度运动。JointCommand消息的“max_velocity”和“max_acceleration”字段分别设置为1.0,表示机器人的最大速度和加速度。
4. 最后,发布JointCommand消息到ROS话题。例如:
```cpp
pub.publish(joint_command);
```
这样,机器人就会按照指定的角度运动。需要注意的是,C++程序需要手动进行ROS消息的序列化和反序列化。可以使用ROS提供的ROS消息生成工具来自动生成C++消息代码,以便更轻松地处理ROS消息。