freertos中taskYIELD()用在什么情况下
时间: 2024-04-13 16:27:16 浏览: 33
在 FreeRTOS 中,`taskYIELD()` 函数用于主动放弃当前任务的执行,以便让其他同优先级的任务有机会执行。它是一个任务级别的协作式调度函数,通过调用 `taskYIELD()` 可以显式地请求任务调度器进行任务切换。
以下是一些常见的情况下可以使用 `taskYIELD()` 函数:
1. 在繁忙循环中主动放弃 CPU:如果在一个任务内部存在一个繁忙循环(busy loop),它会长时间占用 CPU 资源而不让其他任务执行,使用 `taskYIELD()` 可以在循环的适当位置主动放弃 CPU,让其他任务有机会执行。
2. 在任务间共享资源时:当多个任务需要共享某个资源,但只能一个任务访问该资源时,可以在资源使用完毕后调用 `taskYIELD()`,以便让其他任务有机会访问该资源。
3. 在优先级反转的情况下:当低优先级任务持有某个资源,但高优先级任务需要访问该资源时,可能会导致优先级反转问题。在低优先级任务释放资源时调用 `taskYIELD()` 可以确保高优先级任务能够立即获得资源。
4. 在某些特定的应用场景下:根据具体的应用需求,也可以在其他情况下使用 `taskYIELD()`,例如在某个任务完成特定的工作后,主动让出 CPU 给其他任务执行。
需要注意的是,`taskYIELD()` 函数只会在同优先级的任务中进行任务切换,如果有更高优先级的任务处于就绪状态,调用 `taskYIELD()` 也不会导致任务切换。如果希望在调用 `taskYIELD()` 时能够触发更高优先级任务的执行,可以考虑使用 `taskYIELD_FROM_ISR()` 函数在中断服务程序中调用。