stm32F103 定时器

### STM32F103定时器使用方法

#### 理解编码器模式的工作原理

STM32 F103系列微控制器中的定时器可以配置成多种操作模式之一，即编码器模式。在这种模式下，两个输入捕获通道用于连接增量型旋转编码器的A相和B相信号线。通过分析这两个信号之间的相对变化，MCU能够确定轴的位置以及运动方向。

当正交编码器每转过一定角度时会发出一系列脉冲，在这些脉冲的帮助下，处理器不仅可以测量角位移还可以识别转向。这种特性对于控制电机或其他类型的机械装置非常有用[^1]。

#### 配置步骤以使能编码器接口

为了启动并利用上述提到的功能，开发者需按照如下指导完成必要的初始化过程：

- **选择合适的定时器资源**：确认所选定时器具备足够的功能来支持编码器模式；
- **设定滤波参数**：合理调整计数值过滤机制减少噪声干扰带来的误判风险；
- **指定输入捕捉极性和预分频系数**：依据实际需求定义如何响应上升沿/下降沿事件及频率范围；
- **激活相应的中断服务例程ISR**：确保能够在发生特定条件满足的情况下及时处理数据更新请求；

以上各项设置均可以通过修改寄存器或调用HAL库函数轻松达成目标。

#### 基础示例代码展示

下面给出了一段简单的C语言程序片段作为入门级参考资料，它展示了怎样基于标准外设驱动（SPD）APIs构建一个最小化的工程框架来进行初步测试：

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM2_Init();

    /* Start the timer in Encoder Mode */
    if (HAL_OK != HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL))
        Error_Handler(); 

    while(1){}
}

/* Timer initialization function */
static void MX_TIM2_Init(void){

    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 0;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 65535; // Set to maximum value for free-running counter behavior.
    htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim2.Init.RepetitionCounter = 0;
    
    if(HAL_TIM_Encoder_DeInit(&htim2)!= HAL_OK)
      Error_Handler();

    if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &Encoder_InitStruct) != HAL_OK)
       Error_Handler();
}

这段代码实现了对`TIM2`定时器的基本配置，并将其置于编码器模式下运行。需要注意的是，这里仅提供了一个简化版本的例子，真实项目中可能还需要进一步定制化其他选项以适应具体的应用场景。