ros 中subscribe函数原型

subscribe函数的原型为：ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void(const boost::shared_ptr<const T>&)>& callback, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints());

相关问题

ros 中subscribe 怎么用

在 ROS 中，subscribe 是用来订阅一个话题的。要使用 subscribe，需要在你的代码中包含 ros/ros.h 和 ros/subscriber.h 头文件。

下面是一个使用 subscribe 的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/subscriber.h>

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, messageCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 "subscriber_node" 的节点，然后使用这个节点的 NodeHandle 对象的 subscribe 方法来订阅名为 "topic_name" 的话题。我们还提供了一个回调函数 messageCallback，该函数将在收到消息时被调用。

最后，我们调用 ros::spin() 来让程序进入循环，等待并接收消息。

ros 中subscribe各参数含义

subscribe 是 ROS 中用于订阅消息的函数，其参数含义如下：

1. topic：要订阅的话题名称。
2. queue_size：订阅消息队列的大小，即缓存多少条消息。
3. callback：收到消息后的回调函数，可以在其中处理消息。
4. transport_hints：传输选项，可以指定消息传输方式等。

以上是 subscribe 函数的主要参数含义。