ros 中subscribe各参数含义
时间: 2023-03-29 20:01:53 浏览: 156
subscribe 是 ROS 中用于订阅消息的函数,其参数含义如下:
1. topic:要订阅的话题名称。
2. queue_size:订阅消息队列的大小,即缓存多少条消息。
3. callback:收到消息后的回调函数,可以在其中处理消息。
4. transport_hints:传输选项,可以指定消息传输方式等。
以上是 subscribe 函数的主要参数含义。
相关问题
ros subscribe
在ROS中,`subscribe`是一个用于订阅ROS消息的函数。通过使用`rospy`库中的`Subscriber`类,我们可以创建一个订阅者对象,并指定要订阅的主题和回调函数。
下面是一个简单的`subscribe`示例,其中我们创建了一个名为`/chatter`的新订阅者对象,并将其指定为要订阅的主题。我们还指定了一个回调函数`callback`,当收到新消息时将调用此函数:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在上面的示例中,我们订阅了名为`chatter`的主题,并将消息类型设置为`String`。每当我们收到一个`String`类型的消息时,我们将调用`callback`函数,并将消息数据作为参数传递给它。
注意,`rospy.spin()`函数是必须调用的,它将使程序保持运行状态,并等待新的消息到达。如果没有调用它,程序将会在订阅一个消息后立即退出。
ros回调函数多参数
在ROS中,回调函数可以有多个参数。当你需要在回调函数中使用多个参数时,可以使用boost::bind()函数将这些参数绑定到回调函数中。这样,当回调函数被调用时,这些参数就会被传递给回调函数。具体来说,你可以使用boost::bind()函数将回调函数的参数与其他参数绑定在一起,然后将这个绑定后的函数作为回调函数传递给ROS。这样,当ROS调用回调函数时,绑定的参数就会被传递给回调函数。
举个例子,假设你有一个回调函数,需要接收两个参数:一个字符串和一个整数。你可以使用boost::bind()函数将这两个参数绑定在一起,然后将绑定后的函数作为回调函数传递给ROS。具体代码如下:
```
void callback(const std::string& str, int num)
{
// 在这里处理回调函数
}
// 在ROS中注册回调函数
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, boost::bind(callback, "hello", 42));
```
在这个例子中,我们使用boost::bind()函数将字符串"hello"和整数42绑定到回调函数callback()中。然后,我们将绑定后的函数作为回调函数传递给ROS。当ROS调用回调函数时,它会将"hello"和42作为参数传递给回调函数。