def act(self, state, add_noise=True): """Returns actions for given state as per current policy.根据当前策略返回给定状态的操作""" state = torch.from_numpy(state).float().to(self.device) #将状态转换为torch张量并且送到指定设备上，然后关闭Actor网络的梯度计算，并使用该网络计算出动作action assert state.shape == (state.shape[0],self.state_size), "shape: {}".format(state.shape) self.actor_local.eval() with torch.no_grad(): action = self.actor_local(state).cpu().data.numpy() self.actor_local.train() if add_noise: if self.noise_type == "ou": action += self.noise.sample() * self.epsilon else: action += self.epsilon * np.random.normal(0, scale=1) return action # np.clip(action, -1, 1)

这段代码是一个Actor网络在给定状态下生成相应动作的函数。具体来说，它接收一个状态state作为输入，并将其转换为torch张量。然后，它使用Actor网络（actor_local）来计算该状态下的动作。在这个过程中，关闭了网络的梯度计算，以便在推断过程中不会更新网络参数。最后，如果add_noise设置为True，则添加一些噪声来增加探索性。在这种情况下，可以使用两种类型的噪声，一种是OU噪声，另一种是高斯噪声。最终，返回的是一个动作action，这个动作可以被用于实际的环境交互。

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解释class OnPolicyBatchReplay: def __init__(self, training_frequency = 32): self.size = 0 self.most_recent = (None,) * len(self.data_keys) self.to_train = 0 self.data_keys = ['states', 'actions', 'rewards', 'next_states'] # st,at,rt,st+!,at+1五元组 self.reset() self.training_frequency = training_frequency self.to_train = 0 def reset(self): for k in self.data_keys: setattr(self, k, []) # self.states = [] self.actions = [] self.most_recent = (None,) * len(self.data_keys) self.size = 0 self.to_train = 0 def add_experience(self, state, action, reward, next_state): self.most_recent = [state, action, reward, next_state] for idx, k in enumerate(self.data_keys): getattr(self, k).append(self.most_recent[idx]) self.size += 1 if len(self.states) == self.training_frequency: self.to_train = 1 def sample(self): batch = {k: getattr(self, k) for k in self.data_keys} # 取数据 self.reset() return batch

这是一个类的定义，名为 OnPolicyBatchReplay。在这个类的构造函数 __init__ 中，我们定义了一个名为 training_frequency 的默认参数，其默认值为 32。类中还定义了一些属性，包括 size、most_recent、to_train 和 data_keys。其中 most_recent 是一个元组，其元素的数量与 data_keys 列表中字符串的数量相同，初始值为 None。data_keys 是一个包含字符串类型值的列表，包括了 'states'、'actions'、'rewards' 和 'next_states'。

class DDPGAgent(parl.Agent): def __init__(self, algorithm, memory, cfg): super(DDPGAgent, self).__init__(algorithm) self.n_actions = cfg['n_actions'] self.expl_noise = cfg['expl_noise'] self.batch_size = cfg['batch_size'] self.memory = memory self.alg.sync_target(decay=0)

这是一个使用PARL库实现的DDPG智能体的初始化函数。DDPG是一种深度强化学习算法，用于解决连续动作控制问题。以下是该函数的解释：

- `parl.Agent`是一个基类，用于定义智能体的基本属性和方法。
- `algorithm`是该智能体所使用的深度强化学习算法，如DDPG算法。
- `memory`是用于存储智能体经历的记忆的缓冲区。
- `cfg`是一个字典，包含了DDPG智能体的各种设置，如动作空间大小，探索噪声大小，批量大小等。
- `self.n_actions`表示智能体可以采取的动作数量。
- `self.expl_noise`表示探索时的噪声大小。
- `self.batch_size`表示每次训练所使用的批量大小。
- `self.alg.sync_target(decay=0)`用于同步算法的target网络参数，其中`decay`参数表示同步的速度（0表示完全同步）。