陀螺仪返回的是三轴角速度，是3个变量，如何得到一个gyro_m

陀螺仪返回的三个变量表示的是物体绕三个轴的角速度，因此需要将这三个变量组合成一个向量，才能表示出物体的角速度。一种常见的方法是使用欧拉角，将三个角速度分别绕物体的三个轴旋转，然后再将它们转换为物体坐标系下的三个分量。具体而言，可以使用以下公式将三个角速度转换为物体坐标系下的三个分量：

gyro_x = gyro * cos(pitch) + gyro_y * sin(roll) * sin(pitch) + gyro_z * cos(roll) * sin(pitch)
gyro_y = gyro_y * cos(roll) - gyro_z * sin(roll)
gyro_z = gyro * sin(pitch) - gyro_y * sin(roll) * cos(pitch) + gyro_z * cos(roll) * cos(pitch)

其中，roll、pitch、yaw表示物体当前的欧拉角，也就是绕x、y、z轴的旋转角度。通过这种方法，可以将三个角速度合并成一个三维向量gyro_m，用于计算物体的角度。