陀螺仪Z轴角速度的卡尔曼滤波算法（C语言）

以下是一个简单的陀螺仪Z轴角速度的卡尔曼滤波算法的C语言示例代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define dt 0.01  // 时间步长
#define Q_angle 0.001  // 过程噪声协方差
#define Q_bias 0.003  // 过程偏差噪声协方差
#define R_measure 0.03  // 测量噪声协方差

float angle = 0;  // 系统状态（角度）
float bias = 0;  // 系统偏差
float P[2][2] = {{0, 0}, {0, 0}};  // 状态协方差矩阵

float kalmanFilter(float newRate) {
    // 预测步骤
    angle += dt * (newRate - bias);
    P[0][0] += dt * (dt * P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_angle);
    P[0][1] -= dt * P[1][1];
    P[1][0] -= dt * P[1][1];
    P[1][1] += Q_bias * dt;

    // 测量更新步骤
    float S = P[0][0] + R_measure;
    float K[2];
    K[0] = P[0][0] / S;
    K[1] = P[1][0] / S;
    float y = -angle;
    angle += K[0] * y;
    bias += K[1] * y;

    // 更新状态协方差矩阵
    float P00_temp = P[0][0];
    float P01_temp = P[0][1];

    P[0][0] -= K[0] * P00_temp;
    P[0][1] -= K[0] * P01_temp;
    P[1][0] -= K[1] * P00_temp;
    P[1][1] -= K[1] * P01_temp;

    return angle;
}

int main() {
    float gyroRate = 2.0;  // 陀螺仪测量的角速度

    for (int i = 0; i < 10; i++) {
        float estimatedAngle = kalmanFilter(gyroRate);
        printf("Estimated Angle: %.2f\n", estimatedAngle);
    }

    return 0;
}

这是一个简化的实现，用于演示陀螺仪Z轴角速度的卡尔曼滤波的基本原理。在实际应用中，可能需要根据具体情况进行参数调整和优化。同时，还需要根据实际传感器的数据接口和采样频率进行相应的处理。

注意：以上代码仅为示例，具体的实现可能因应用场景而有所不同，请根据实际需求进行适当修改和调整。