陀螺仪解姿态C语言

陀螺仪解姿态的实现需要通过读取陀螺仪的数据进行计算。一般来说，陀螺仪输出的是角速度，需要对其进行积分得到角度。以下是一个简单的陀螺仪解姿态的C语言实现：

#include <math.h>

// 陀螺仪数据采样周期（单位：秒）
#define GYRO_SAMPLING_PERIOD 0.01

// 陀螺仪零偏校准值，需要根据实际情况进行调整
#define GYRO_OFFSET_X 0.0
#define GYRO_OFFSET_Y 0.0
#define GYRO_OFFSET_Z 0.0

// 初始角度，需要根据实际情况进行调整
#define INIT_ANGLE_X 0.0
#define INIT_ANGLE_Y 0.0
#define INIT_ANGLE_Z 0.0

// 陀螺仪数据结构体
typedef struct {
    double x;  // x轴角速度
    double y;  // y轴角速度
    double z;  // z轴角速度
} GyroData;

// 姿态角结构体
typedef struct {
    double roll;   // 横滚角
    double pitch;  // 俯仰角
    double yaw;    // 偏航角
} Attitude;

// 陀螺仪解姿态函数
Attitude gyroAttitude(GyroData gyro, Attitude lastAttitude) {
    Attitude attitude;

    // 计算角度变化量
    double deltaAngleX = (gyro.x - GYRO_OFFSET_X) * GYRO_SAMPLING_PERIOD;
    double deltaAngleY = (gyro.y - GYRO_OFFSET_Y) * GYRO_SAMPLING_PERIOD;
    double deltaAngleZ = (gyro.z - GYRO_OFFSET_Z) * GYRO_SAMPLING_PERIOD;

    // 计算新的姿态角
    attitude.roll = lastAttitude.roll + deltaAngleX;
    attitude.pitch = lastAttitude.pitch + deltaAngleY;
    attitude.yaw = lastAttitude.yaw + deltaAngleZ;

    return attitude;
}

int main() {
    GyroData gyro = {0.0, 0.0, 0.0};  // 陀螺仪数据
    Attitude attitude = {INIT_ANGLE_X, INIT_ANGLE_Y, INIT_ANGLE_Z};  // 初始姿态角

    // 循环读取陀螺仪数据并计算姿态角
    while (1) {
        // 读取陀螺仪数据
        // ...

        // 更新姿态角
        attitude = gyroAttitude(gyro, attitude);

        // 输出姿态角
        printf("roll=%.2f, pitch=%.2f, yaw=%.2f\n", attitude.roll, attitude.pitch, attitude.yaw);

        // 等待下一次采样
        // ...
    }

    return 0;
}

需要注意的是，陀螺仪的数据采样周期需要根据实际情况进行调整，一般在 10ms 左右。另外，陀螺仪的零偏校准值和初始角度也需要根据实际情况进行调整。