matlab如何将投影后求得的包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系

在Matlab中进行包围盒的投影操作时，可以使用 `pcproject` 函数将点云投影到一个平面上。投影后得到的包围盒坐标是相对于该平面的坐标系的。

要将投影后得到的包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系，可以使用以下步骤：

1. 获取输入点云的坐标系变换矩阵。可以使用 `pcfitplane` 函数估计点云所在的平面，并使用 `pcnormals` 函数计算平面法向量。然后，可以使用 `pctransform` 函数将平面法向量转换为坐标系变换矩阵。

   plane = pcfitplane(ptCloud);
   normal = plane.Normal;
   rotation = vrrotvec2mat(vrrotvec([0 0 1], normal));
   translation = mean(ptCloud.Location, 1);
   transform = affine3d(rotation');
   transform.T(1:3, 4) = -translation*rotation';

2. 将包围盒坐标相对于平面的坐标系转换为相对于输入点云的坐标系。可以使用 `pctransform` 函数将包围盒坐标变换到输入点云的坐标系。

   bbox_transformed = pctransform(bbox, transform);

这样，你就可以将投影后得到的包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系。