Stewart并联机构运动学正解，用matlab写出

Stewart并联机构的运动学正解可以用以下matlab代码实现：

% Stewart并联机构运动学正解

% 基本参数
L = 1; % 平台半径
l = 1; % 腿长
h = 1; % 平台高度
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 关节角度

% 各腿末端在平台坐标系下的位置
p = zeros(3,6);
for i = 1:6
    p(:,i) = [L*cos((i-1)*pi/3); L*sin((i-1)*pi/3); 0];
end

% 各腿末端在空间坐标系下的位置
q = zeros(3,6);
for i = 1:6
    T = [cos(theta(i)), -sin(theta(i)), 0, 0;
         sin(theta(i)), cos(theta(i)), 0, 0;
         0, 0, 1, h;
         0, 0, 0, 1];
    q(:,i) = T*[p(:,i); 1];
end

% 求解平台位置和姿态
A = zeros(6,4);
for i = 1:6
    A(i,:) = [p(1,i), p(2,i), p(3,i), 1];
end
B = zeros(6,3);
for i = 1:6
    B(i,:) = [q(1,i), q(2,i), q(3,i)];
end
X = pinv(A)*B;
P = X(1:3)';
R = X(4:6)';

% 打印结果
disp(['平台位置：(', num2str(P(1)), ',', num2str(P(2)), ',', num2str(P(3)), ')']);
disp(['平台姿态：(', num2str(R(1)), ',', num2str(R(2)), ',', num2str(R(3)), ')']);

这段代码中，我们先定义了Stewart并联机构的基本参数，包括平台半径、腿长和平台高度等。然后，我们计算出各腿末端在平台坐标系下的位置，以及各腿末端在空间坐标系下的位置。接着，我们利用最小二乘法求解平台位置和姿态，最后打印出结果。

需要注意的是，这段代码中的求解方式只是Stewart并联机构运动学正解的一种方法，实际上还有其他的求解方法，比如解析法和迭代法等。