仅知伸缩副长度,求Stewart并联机构运动学正解,用matlab写出
时间: 2023-07-20 09:21:41 浏览: 57
如果我们已知Stewart并联机构的伸缩副长度,可以通过以下matlab代码求解机构的运动学正解:
```matlab
% 已知伸缩副长度的Stewart并联机构运动学正解
% 基本参数
L = 1; % 平台半径
l = 1; % 腿长
h = 1; % 平台高度
lambda = 0.5; % 伸缩副长度比例
l1 = l*lambda; % 第一级伸缩副长度
l2 = l*(1-lambda); % 第二级伸缩副长度
theta = [0, 0, 0, 0, 0, 0]; % 关节角度
% 各腿末端在平台坐标系下的位置
p = zeros(3,6);
for i = 1:6
p(:,i) = [L*cos((i-1)*pi/3); L*sin((i-1)*pi/3); 0];
end
% 各腿末端在空间坐标系下的位置
q = zeros(3,6);
for i = 1:6
T = [cos(theta(i)), -sin(theta(i)), 0, 0;
sin(theta(i)), cos(theta(i)), 0, 0;
0, 0, 1, h+l1+l2;
0, 0, 0, 1];
q(:,i) = T*[p(:,i); 1];
end
% 求解平台位置和姿态
A = zeros(6,4);
for i = 1:6
A(i,:) = [p(1,i), p(2,i), p(3,i), 1];
end
B = zeros(6,3);
for i = 1:6
B(i,:) = [q(1,i), q(2,i), q(3,i)];
end
X = pinv(A)*B;
P = X(1:3)';
R = X(4:6)';
% 打印结果
disp(['平台位置:(', num2str(P(1)), ',', num2str(P(2)), ',', num2str(P(3)), ')']);
disp(['平台姿态:(', num2str(R(1)), ',', num2str(R(2)), ',', num2str(R(3)), ')']);
```
这段代码与上一段代码类似,只是在基本参数中增加了伸缩副长度比例lambda,根据lambda计算出第一级和第二级伸缩副的长度l1和l2。然后,我们通过伸缩副长度和基本参数计算出各腿末端在空间坐标系下的位置,最后使用最小二乘法求解平台位置和姿态。
需要注意的是,这段代码中的求解方式仅适用于伸缩副长度已知的情况,如果需要求解其他情况下的运动学正解,需要根据具体情况进行求解。