首页pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> pcFilter; //创建滤波器对象 pcFilter.setInputCloud(cloud); //设置待滤波的点云 pcFilter.setRadiusSearch(0.8); // 设置搜索半径 pcFilter.setMinNeighborsInRadius(2); // 设置一个内点最少的邻居数目（见上面解释） pcFilter.filter(*cloud_filtered); //滤波结果存储到cloud_filtered

pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> pcFilter; //创建滤波器对象 pcFilter.setInputCloud(cloud); //设置待滤波的点云 pcFilter.setRadiusSearch(0.8); // 设置搜索半径 pcFilter.setMinNeighborsInRadius(2); // 设置一个内点最少的邻居数目（见上面解释） pcFilter.filter(*cloud_filtered); //滤波结果存储到cloud_filtered

时间: 2024-04-22 21:24:51 浏览: 101

这段代码是使用PCL库中的RadiusOutlierRemoval类进行点云滤波的示例。下面是对每行代码的解释： ```cpp pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> pcFilter; // 创建滤波器对象 ``` 在这一行中，我们创建了一个RadiusOutlierRemoval对象，该对象将用于执行半径滤波操作。模板参数pcl::PointXYZ表示点云中点的类型。 ```cpp pcFilter.setInputCloud(cloud); // 设置待滤波的点云 ``` 这一行代码将待滤波的点云设置为cloud。你需要确保cloud是一个有效的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象。 ```cpp pcFilter.setRadiusSearch(0.8); // 设置搜索半径 ``` 这一行代码设置了半径滤波操作中的搜索半径。在这个例子中，搜索半径被设置为0.8。 ```cpp pcFilter.setMinNeighborsInRadius(2); // 设置一个内点最少的邻居数目 ``` 这一行代码设置了在滤波过程中，一个点必须具有的最少邻居数量。在这个例子中，一个点至少需要有2个邻居才能被保留下来。 ```cpp pcFilter.filter(*cloud_filtered); // 滤波结果存储到cloud_filtered ``` 这一行代码将滤波后的结果存储到名为cloud_filtered的点云对象中。需要确保cloud_filtered是一个有效的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象。以上就是对你提供的代码的解释。使用RadiusOutlierRemoval类，你可以将滤波后的点云存储到cloud_filtered中。

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